전체 글14 병렬로봇. 그리고 델타로봇 병렬 로봇은 여러 개의 링크와 조인트를 병렬로 연결하여 하나의 엔드 이펙터를 제어하는 로봇 구조입니다. 이러한 구조는 고속, 고정밀 작업에 적합하며, 특히 델타 로봇은 병렬 로봇의 대표적인 예로 꼽힙니다.병렬 로봇의 개요병렬 로봇은 여러 개의 독립적인 링크가 동시에 작동하여 엔드 이펙터의 위치와 자세를 제어합니다. 이러한 구조는 높은 강성과 정밀도를 제공하며, 일반적으로 다음과 같은 장점을 가집니다:고속 동작: 병렬 구조는 낮은 관성으로 인해 빠른 움직임이 가능합니다.높은 정밀도: 정밀한 위치 제어가 가능하여 미세한 작업에 적합합니다.강한 구조적 강성: 여러 링크가 동시에 하중을 분산시켜 구조적 강성이 높습니다.델타 로봇의 구조와 원리델타 로봇은 병렬 로봇의 한 종류로, 일반적으로 세 개의 팔로.. 2025. 4. 13. 4바퀴 메카넘 휠 로봇의 키네마틱스(Kinematics) 모델 메카넘 휠(Mecanum Wheel)은 각 휠에 경사진 롤러가 부착되어 있어, 4바퀴 구성으로 로봇이 전방, 후방, 측면 및 대각선 등 모든 방향으로 이동할 수 있도록 설계되었습니다. 이번 글에서는 4바퀴 메카넘 휠 로봇의 키네마틱스를 계산하고 그 원리를 이해해 보겠습니다.1. 메카넘 휠의 개념 및 4바퀴 구조의 장점메카넘 휠은 경사진 롤러 덕분에 바퀴의 원주 방향과 수직 방향 모두에서 힘을 전달할 수 있어, 로봇이 모든 방향으로 자유롭게 이동할 수 있도록 합니다. 4바퀴 메카넘 휠 로봇은 다음과 같은 장점을 제공합니다:모든 방향으로 자유로운 이동 가능정밀한 위치 제어 및 복잡한 경로 주행좁은 공간에서의 탁월한 기동성다양한 산업 분야에의 응용 가능2. 4바퀴 메카넘 휠 로봇의 키네마틱스 모델4바퀴 메카넘.. 2025. 4. 7. 3바퀴 옴니휠 로봇의 키네마틱스(Kinematics) 계산 옴니휠(Omni Wheel)은 전 방향으로 이동할 수 있도록 설계된 특수한 바퀴로, 특히 3바퀴 구조는 로봇이 자유롭게 모든 방향으로 이동할 수 있게 합니다. 이번 글에서는 3바퀴 옴니휠 로봇의 키네마틱스를 계산하고 그 원리를 이해해 보겠습니다.1. 옴니휠의 개념 및 3바퀴 구조의 장점옴니휠은 바퀴의 원주 방향과 수직 방향 모두 자유롭게 이동이 가능하도록 설계된 특수한 바퀴입니다. 특히 3바퀴 옴니휠 로봇은 다음과 같은 장점을 가집니다:모든 방향으로 자유롭게 이동 가능로봇의 방향을 바꾸지 않고도 수평 이동 가능좁은 공간에서 뛰어난 이동성 제공2. 3바퀴 옴니휠 로봇의 키네마틱스 모델3바퀴 옴니휠 로봇은 일반적으로 각 바퀴가 로봇 중심에서 120도 간격으로 배치되어 있습니다.바퀴 속도와 로봇 이동 관계각 .. 2025. 4. 7. 2바퀴 로봇의 키네마틱스(Kinematics) 풀이 로봇공학에서 키네마틱스는 로봇의 움직임과 위치를 분석하고 제어하기 위해 중요한 개념입니다. 특히, 2바퀴 로봇의 키네마틱스를 이해하면 간단한 모바일 로봇을 효율적으로 제어할 수 있습니다. 이번 글에서는 2바퀴 로봇의 키네마틱스를 상세히 풀이하고, 왜 이를 분석해야 하는지에 대해 설명하겠습니다.1. 왜 2바퀴 로봇의 키네마틱스를 분석하는가?2바퀴 로봇은 일반적으로 간단한 구조를 가지고 있으면서도 정확한 위치와 방향 제어가 가능합니다. 다음과 같은 이유로 키네마틱스를 분석합니다:정확한 경로 추적 및 위치 제어: 로봇이 원하는 위치로 정확하게 이동하기 위해 필요합니다.효율적인 모션 계획(Motion Planning): 최적의 경로와 속도 프로파일을 계산할 수 있습니다.로봇의 회전 및 이동 동작을 정확히 이해하.. 2025. 3. 31. 베지어 곡선(Bezier Curve)의 이해 베지어 곡선(Bezier Curve)은 컴퓨터 그래픽과 디자인, 애니메이션 및 로봇 경로 생성 등에서 매우 중요한 곡선 표현 방법 중 하나입니다. 이 글에서는 베지어 곡선의 개념, 특징, 수학적 표현 방법 및 활용 사례에 대해 자세히 살펴보겠습니다. 1차 베지어 곡선 (선형)두 개의 제어점 사이의 직선t 값에 따른 위치 변화 표시 (t=0에서 시작하여 t=1에서 종료)수식: B(t) = (1-t)P₀ + tP₁2차 베지어 곡선 (이차)세 개의 제어점으로 구성된 포물선 형태제어 다각형과 실제 곡선의 관계t=0.5 지점에서의 기하학적 구성을 보여주는 보조선수식: B(t) = (1-t)²P₀ + 2(1-t)tP₁ + t²P₂3차 베지어 곡선 (삼차)네 개의 제어점으로 구성된 더 복잡한 곡선de Castel.. 2025. 3. 20. 스플라인(Spline) 곡선의 이해 스플라인(Spline)은 데이터 점 사이를 부드럽게 연결하는 수학적 방법으로, 컴퓨터 그래픽, 로봇 경로 계획, 애니메이션 및 데이터 분석 분야 등에서 널리 사용됩니다. 이 글에서는 스플라인의 기본 개념과 종류, 특징, 활용 사례에 대해 설명합니다.1. 스플라인이란?스플라인은 주어진 점들(제어점)을 부드럽게 연결하여 연속적이고 매끄러운 곡선을 만드는 수학적 방법입니다. 각 점들 사이에서 곡선의 형태를 조정할 수 있어 다양한 응용 분야에서 널리 사용됩니다.2. 스플라인의 종류스플라인의 대표적인 종류는 다음과 같습니다.(1) 선형 스플라인 (Linear Spline)인접한 두 점을 직선으로 연결한 가장 간단한 형태매끄럽지 않은 단점이 있음(2) 2차 스플라인 (Quadratic Spline)두 점 사이를 2.. 2025. 3. 19. 이전 1 2 3 다음
